齐乃明，李运迁，阳 勇，高九州

(哈尔滨工业大学航天工程系，15001哈尔滨)

为实现对战术弹道导弹、高速智能巡航导弹、无人驾驶飞行器等的有效拦截，新一代拦截弹多采用气动力与喷流反作用力(RCS)的复合执行机构，以提高控制系统的响应速度和操作性能.RCS包括两种结构:过载型和力矩型.前者位于质心附近，直接产生拦截弹机动所需的过载;后者位于质心的前方(或后方)，用于产生过载和力矩.相对于过载型RCS，力矩型RCS的直接作用是产生使弹体旋转的力矩，改变弹体的姿态，进而产生导弹的机动过载，从这种意义上讲它的工作原理与气动舵是一样的，因此引起弹体旋转的动力学耦合，故控制系统属于多输入多输出系统［1］，设计复杂.

力矩型RCS与气动力复合控制系统的设计难度主要体现在以下3个方面:一是气动力与直接力之间的指令分配;二是气动力属于连续系统，而直接力则具有明显的离散特性;三是直接力的侧向喷流与导弹的外流之间存在很强的干扰，引起参数摄动及模型的不确定性.目前关于第1个方面的研究最多，文献［2］利用模糊理论实现了控制指令在复合执行机构之间的自适应分配;文献［3］则利用最优控制理论，在虚拟力与力矩的帮助下实现了指令的最优配置.文献［4］和［5］的研究主要针对第2个方面，即在考虑连续与离散的特性情况下，对混合控制系统进行了设计.文献［6］则在考虑喷流干扰引起的参数摄动和模型不确定……