向 琴，罗天洪，孙冬梅，李德山

(1.重庆交通大学机电与汽车工程学院，重庆400074;2.中国石油勘探开发研究院 采油采气装备研究所，北京100083)

夹具是工艺装备的主要组合部分，在机械制造中占有重要地位。夹具对保证产品质量，提高生产率，减轻劳动强度，扩大机床使用范围，缩短产品试制周期等方面都具有重要意义。而在自动生产线中，用于工业夹具的各种型式的机械手应用越来越广泛［1］。它们都是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。尤其是在高温、高压、易燃、易爆、多粉尘和放射性强等恶劣环境以及笨重、单调、频繁的操作中代替人类作业，以提高劳动效率，节省人力成本［2］。

对于机械手来说，通常采用组合机构的设计，驱动方式大多是刚性结构，其结构复杂，体积较大，惯性较大，电气伺服控制要求高，制造成本高。针对这些不足，结合柔性气动执行器的研究现状和发展趋势［3］，章军，等［4］提出了一种多个手指可组合操作的机械手，其手指各关节可以像人的手指关节一样运动。目前在关节上应用最广的驱动装置是气动人工肌肉［5］，然而气压驱动有输出力小、工作噪声大、传动精度和重复度低等缺点，若采用液压驱动，则可以克服上述缺点，在较高液压力的驱动下能获得更大的输出力和更快的响应速度［6］。

综合近年来机械手夹具的研究现状和发展趋势，笔者在人体手指研究的基础上，提出了基于液压驱动的仿手指的自适应柔性夹具的结构设计，并进行了手指驱动系统的动态特性仿真研究。……