郭晓宁，曾彬彬

（福州大学 机械工程及自动化学院，福建 福州 350000）

在ADAMS中建立液压挖掘机机械系统模型首先要建立构件的实体模型，因为ADAMS的实体建模功能比较弱，所以现在在ADAMS建立机械系统三维实体模型的方法一般是首先在Pro/E，SolidWorks等专业的三维CAD建模软件中建立模型，然后通过CAD软件与ADAMS软件之间的接口，将其导入到ADAMS中.这种建模方式的不足之处在于：对于从CAD软件中导入的模型，需要在ADAMS软件中重新定义其约束及质量和质心的位置等；另外，在ADAMS中不能对这些导入构件的尺寸参数进行修改，从而导致无法进行参数化分析.要修改模型的参数，只能在CAD软件修改后再重新导入到ADAMS软件中进行模拟仿真，这样往往会浪费大量的时间和精力来进行这种单调重复的建模工作.

文献［1］采用CAD和测得的数据对液压挖掘机三维模型进行创建；文献［2—7］采用对液压挖掘机的机构模型与CAD三维模型分别建模的方法，利用ADAMS建立液压挖掘机的机构模型，采用Por/E建立其三维模型，并与ADAMS中的机构模型进行集成，在此模型上进行运动学和动力学的仿真研究.

本文用ADAMS提供的参数化建模和二次开发技术，在ADAMS中建立液压挖掘机工作装置的三维参数化实体模型并实现建模的自动化.

1 基于ADAMS的挖掘机机械系统实体参数化建模

在建立虚拟样机模型时，既要满足虚拟样机仿真的功能性要求，又要尽量简化模型，所以建模时，忽略实际挖掘机工作装置千差万别的结构形式，而着眼……