王悦新，齐晓杰，张金柱，孙远涛

（黑龙江工程学院 汽车与交通工程学院，黑龙江 哈尔滨150050）

汽车防抱死制动系统（ABS）是一种在制动时能够自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果的制动系统。该系统能够有效地缩短制动距离、提高制动时的方向稳定性，对汽车的行驶安全具有重要的意义。dSPACE是基于 MATLAB／Simulink仿真系统开发的软硬件实时控制工作平台，利用它可缩短系统的开发时间，节约开发费用。本文利用该系统开发ABS控制器，选择了ABS控制器的硬件并设计了ABS控制器的软件。

1 ABS系统控制策略及控制方法

1.1 ABS系统的控制策略

图1为一个四轮汽车防抱死控制系统的示意图。汽车的制动系统随车型的不同而不同，同样ABS系统也因车而异。因此，ABS的类型较多但基本都由中央控制器、压力调节器（电磁阀）、轮速传感器、警示灯以及一些控制继电器组成。车轮转速传感器一般为电磁感应式，通常安置在被控车轮上。电磁阀既可以设置在制动总泵至制动分泵的制动管路中形成分离结构，也可与制动总泵合为一体形成整体结构，对制动压力进行调节。电子控制器是防抱死制动系统的控制中枢，它主要接收车轮转速传感器和制动灯开关等输入的信号，对制动过程中被控车轮的运动状态进行监测，根据需要对压力调节器进行控制，使压力调节器对被控车轮的制动压力进行保持、减小和增大等调节，并根据车轮转速传感器反馈的信号修正控制指令。……