朱学建 马 永 冯 渝 曾繁庄 赵 伟

（武汉人天包装技术有限公司电气所，湖北 武汉 430205）

瓶坯装箱是瓶坯生产工艺中重要的一个环节，转运箱既是对产品的一种保护，又是方便产品搬运、运输的一个媒介。在实际生产中，瓶坯形状比较特殊，装箱工艺涉及到瓶坯的排列、抓取以及规则码放等多种问题，因此一直没有很好的自动化解决方案。目前国内外企业在瓶坯装箱工序上采用的都是人工码放的方式。通常1台注塑机需要5个以上的工人码放瓶坯，工人和瓶坯直接接触产生的二次污染，一直是企业的食品安全隐患，而且工人劳动强度高，大大影响了企业的生产效率。

笔者所在的公司针对这种情况，开发出了一套直角坐标机器人装置，专门适应于瓶坯装箱应用。通过依托于这种机器人的生产线组合，实现了装箱过程中的无人化操作，提高了生产效率和生产线安全性，大幅度降低了工人的劳动强度，避免了瓶坯装箱过程中的二次污染。

1 技术要求

该生产线的主要技术要求：

（1）完成瓶坯的输送、排列、规则码放以及周转箱的输送全过程。

（2）适用物料：5L 食用油塑料瓶坯，圆柱形瓶身，圆锥形瓶底。

（3）物料规格：塑料瓶坯直径Φ45mm，长度164mm。

（4）装箱方式（个数×列数×层数）：21×6×22。

（5）生产能力：72 只／24s（瓶坯注塑机模具为72 只，24s一个生产循环）。

（6）转运箱外形尺寸（L×B×H 内空）：1 020 mm×1 020mm×900mm。

2 设备工作原理

生产线主要由以下几个部分构成：双列瓶坯整列机、双列瓶坯排列机、瓶坯装箱机以及托盘输送机。设备结构示意图见图1。……