闫 芳，王 磊，李勇跃

(上海交通大学海洋工程国家重点实验室，上海 200240)

深水半潜式钻井平台一阶运动对动力定位控制精度的影响

闫 芳，王 磊，李勇跃

(上海交通大学海洋工程国家重点实验室，上海 200240)

旨在研究装有动力定位系统的深水半潜式钻井平台中通常被设计过程忽略的海洋结构物一阶运动对动力定位控制精度的影响情况。首先分别计算得到半潜平台的一阶运动响应和动力定位平台的运动响应，叠加得到考虑一阶运动时的动力定位运动统计值。最后，通过对比考虑和不考虑一阶运动两种情况下平台的动力定位控制精度，验证一阶运动对动力定位控制精度的影响，为工程设计提供参考，建议平台设计和分析过程中应考虑由一阶运动造成的精度冗余。

动力定位;控制精度;一阶运动;深水半潜平台

动力定位系统可以实现定点控位、水下目标跟踪与自动循迹航行等［1-4］。由于深海工程作业的复杂性，为了保证作业的安全和稳定，工程项目对动力定位的精度要求较高。因此，动力定位控制精度的研究在工程中是十分重要的问题。

装有动力定位系统的船舶或海洋平台(以下称作浮体)在海上的运动受到风、浪、流和推力器等共同作用，导致浮体的运动形式分为高频(波频)和低频运动。由于由一阶波浪力引起高频运动仅仅表现为周期性的震荡而不会导致平均位置的改变，在动力定位中为了避免不必要的能量消耗以及推力器的磨损，系统从测得的综合位置信息中滤去高频成分，除去噪声，仅分离出低频信号来加以控制［5-7］。……