刘敏，邹杰，冯星，赵振宇

(1.光电控制技术重点实验室，河南洛阳 471009;2.中航工业洛阳光电设备研究所，河南洛阳 471009)

人工蜂群算法的无人机航路规划与平滑

刘敏1，2，邹杰1，2，冯星1，2，赵振宇1，2

(1.光电控制技术重点实验室，河南洛阳 471009;2.中航工业洛阳光电设备研究所，河南洛阳 471009)

航路规划是无人机(UAV)作战任务规划系统的关键组成部分，目标是在适当的时间内为UAV计算出最优或次最优的飞行航路.人工蜂群(ABC)算法是一种最新发展的模拟昆虫王国中蜜蜂群体寻找优良蜜源的群体智能优化算法.采用人工蜂群算法完成无人机的平滑航路规划，首先阐述了人工蜂群算法的基本原理，然后将无人机航路规划问题通过建模转换成为一个多维函数优化问题，利用人工蜂群算法的优势，找到多维函数的最优解，最后对优化后的航路进行了平滑，使UAV对规划后的航路可飞.仿真实验结果表明，此方法可有效规划出航路，且所规划的航路可飞.

无人机;航路规划;人工蜂群算法;平滑

航路规划是无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)作战任务规划系统的关键组成部分［1］，目标是在适当的时间内为UAV计算出最优或次优的飞行航路，这个航路能使UAV突破敌方威胁环境，并且在完成任务目标的同时自我生存.航路规划时需要考虑地形、数据、威胁信息、燃油和时间约束等.“运筹帷幄之中，决胜千里之外”自古就是军事家们追求的目标，航路规划的出现为实现这一目标提供了有力的技术支持.随着航路规划技术……