李丽丹，王永康，南立军

(中国北方车辆研究所，北京100072)

目前，CAN总线是在众多领域中广泛应用的现场总线之一，TTCAN总线是在CAN总线基础上发展的基于时间触发机制的总线，延迟是评价总线系统性能好坏的主要因素之一.

在总线系统开发初期，对其性能进行预测和研究的最常用方法是计算机仿真法，像CANoe、ATI CANlab网络分析软件等基于软件的计算机仿真工具[1]，都需要相应的编程语言来实现，例如:CANoe常用CAPL语言来进行节点仿真，这样掌握起来就比较复杂.像MATLABSimulinkStateflow是图形化的仿真软件，不需要编程语言实现，比较容易掌握，而且它是采用模块化和层次化形式来建立仿真模型，便于修改、扩展.本文正是利用Stateflow这一动态系统建模仿真工具建立CAN和TTCAN的仿真模型，利用该模型，通过改变信息的发送周期，观测其对系统延迟的影响，从而证实Stateflow对总线协议进行建模仿真的可行性.

1 CAN和TTCAN的延迟及建模工具简介

1.1 总线通信延迟

TTCAN协议与CAN协议的物理层和数据链路层相同，两种协议下网络通信延迟时间的组成部分相同，主要可以分为两类:片内延迟和线上延迟[2].片内延迟与控制器的工作频率等硬件指标与控制算法的实现等软件指标相关.线上延迟与数据在网络上的发送过程相关，可以分为队列延迟和传输延迟.队列延迟指从报文进入CAN控制器等待发送到报文获得总线控制权的时间，传输延迟是从报文占据总线，到脱离总线之间的时间[3].

由于CAN协议采用的是事件触发和……