林思恒 白 杨*

南方医科大学附属南方医院消化内科（510515）

机器人手术可谓是外科手术领域的“工业革命”。短短20年中，机器人手术系统不断更新换代，应用领域从最初的神经外科、心脏外科普及到妇产科、泌尿外科、普外科等多个领域。腹腔镜胆囊切除术已成为目前胆囊切除的标准术式，而随着机器人手术系统的不断发展，其越来越多地应用于胆囊的切除术，效果良好且安全性较高，但仍存在不足之处。本文就机器人手术系统在胆囊切除术中的应用作一综述。

一、机器人手术的发展历史

早在1972年，美国宇航局就设想为远在太空的宇航员实施手术，但受制于机器人和电脑技术的发展。Kwoh等[1]在CT断层扫描加探头定位下利用 “Unimation Puma 200”机器人行脑肿瘤活检术，被认为是最早开展的机器人手术；与常规手术方式相比，机器人手术用时短，精确度高。随后，有研究利用PROBOT机器人实施经尿道前列腺切除术[2]。但上述两类机器人手术操作系统在术前需设计一系列术中应用到的程序，缺乏一定的自主性。1997年，Jacobs等[3]报道了第一例商业用途的声控机器人手臂，该手臂用于控制腹腔镜可视装置，称为自动最优配置内镜系统（AESOP）。AESOP是第一个被FDA批准应用于临床的机器人手术系统[4]。1995年，Taylor等[5]发明了腹腔镜辅助机器人系统，其拥有综合性力传感器，能在碰到器官时即回缩。随着远程遥控手术技术[6]的发明，各种机器人手术系统陆续被成功研制并应用于临床，包括达芬奇系统、AESOP-Zeus系统、Naviot系统等，其中达芬奇系统的临床应用较广泛。……