杨 伟

（武夷学院 电子工程系，福建 武夷山 354300）

基于颜色学习的移动机器人目标跟踪研究

杨 伟

（武夷学院 电子工程系，福建 武夷山 354300）

针对目标的颜色特征较难描述的特点，并且不同光线下不同环境中相同目标的颜色信息也会不一样，本文提出了基于颜色学习的目标识别的方法。该方法可以在不知道目标颜色特征的情况下，通过摄像头采集目标的颜色自主地进行分析，然后生成目标的颜色特征信息，从而实现对目标的颜色特征的自主学习。在滤波环节中本文将噪声也进行图像分割，然后进行像素统计，将像素个数小于设定值的区域去除，从而达到滤波的效果。针对目标大小可以获取的情况，本文采用单目视觉对目标进行测距，结合从图像中获取的目标相对机器人的方位角信息，在极坐标中对其方位进行描述，并在定位的基础上对目标进行定位及跟踪实验。

颜色学习；目标识别；单目视觉；目的定位；目标跟踪

引 言

随着科学技术的发展，作为机器人眼睛的机器视觉得到非常大的发展，然而机器视觉在机器人技术中依然是比较薄落的一个环节。由于摄像头采集上有误差，同时在不同光线下，采集回来的图像信息相差较大，因此对目标的特征描述带来较大困难。本文针对特征中的颜色特征进行分析，为了解决颜色特征难以描述的问题，提出基于颜色学习的目标识别方法。此方法在不同环境中采集目标的颜色信息，然后自主地给出颜色特征信息。……