杨贤昭，黄晶晶，刘惠康，王立辉

（武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心，湖北 武汉 430081）

1 引言

苏通GIL管廊工程为单项越江工程，项目总长度5.8km。工程项目采用长距离特高压“GIL”气体绝缘管道输电，采用GIL管廊（隧道）过江。项目采用两1100kV GIL敷设于地下管廊中穿越长江，两回GIL管道采用垂直布置，分开布置在管廊两侧。由于是特高压变电站及其输电线路的各项巡检工作，采用人工进行养护是常规做法，能够发现管廊在运行过程中存在的问题并能及时处理。然而路线过长，需要检查记录项目过多，不能做到全面细致的检查，比较隐秘的缺陷和故障无法发现；无法及时发现管壁温度以及是否漏电放电，更不能测量空气中的有毒气体是否会对巡检人员的健康造成危害，也无法及时发现一些不法分子的破坏或盗窃行为，工作效率低下，并且特别危险。变电站巡检人员对于上述诸多情况，只是通过眼睛、耳朵等感官对运行电力设备进行简单的定性判断，难以准确、快速地发现变电站设备存在的隐患或缺陷［1］。为保障管廊内设备的安全运行，项目采用智能化设备，实现对管廊内设备实时、高效的在线监控。对于管廊内的各种设备巡检，项目采用智能巡检机器人。智能巡检机器人应用广泛，电力系统的各个环节随处可见，比如各种变电所，各类发电厂，以及冶金行业等领域。智能巡检机器人取代了体力劳动，可以独立完成复杂，困难，危险以及重复性工作，减少了人员安排，节省了成本，降低了风险，提高了电网的智能度。……