汪芷涵,林 立,韩东浍,李睿诚

(邵阳学院,湖南 邵阳 422000)

0 引言

无人驾驶车已逐渐成为人们的主要交通工具之一。其属于轮式机器人范畴[1],利用计算机辅助绘图设计,通过构建预期路线数据图,基于数据驱动,实现路线规划的绘制[2]。但采用上述方法需要精确的数据模型及算法模型来实现障碍物的精确定位,绘制出避免障碍的路线,从而达到绘制路线的目的。目前,相关智能设备平台多样,涉及技术广泛,相关应用丰富(如表1)。

表1 不同应用的自动避让技术

自动避让无人驾驶车的研究已经取得了一定的成果,根据适用环境的不同需要运用不同的避障技术(如BUG算法、人工势场法、矢量场直方图等)。本研究介绍了基于STM32芯片的无人驾驶车在读取外部传感器数据、控制设备正常运行等方面的概念与设计,提出将无人驾驶智能车与机器人技术相结合,进行车辆工程开发,展望了其与人工智能及计算机视觉等学科的交叉融合发展。

1 自动避让技术分类

1.1 Bug算法

Bug算法是一种简单的算法,用于克服小车运动中从起点s到目标点g 的意外障碍。Bug算法只假设了对环境的一个局部认识及全局目标,基于轮廓检测到从s到g的障碍,生成一个碰撞自由路径[7]。图1(a)[7]:有两个障碍,其中H1和H2是命中点,L1和L2是目标点。在Bug 1算法中,一旦检测到一个障碍i,系统就会围绕着它做一个完整的轮廓,从命中点Hi开始,Li是目标点,这个完整的轮廓旨在评估到目标Li的最小距离,系统继续轮廓运动,直到再次到达那个点,从那里沿着一条直线到达目标。……