李天华，董广胜，施国英※，张观山，王德伦，李广华，李超群

（1. 山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 271018；2. 泰安市质量技术检验检测研究院，泰安 271000；3. 山东华龙农业装备股份有限公司，青州 262500）

0 引言

连栋温室温室作为中国设施农业的重要组成部分[1-2]，其面积已超过106hm2[3]。使用中其顶部易附着灰尘甚至滋生青苔[4-5]，造成透光率下降，从而妨碍作物正常生长发育，因此需要定期对棚顶清洗，以确保其充足的透光率。

国外对温室清洗设备的研究起步较早，配套已经具有较高的技术水平，其中以轨道式清洗机居多。荷兰Van der Waay 公司生产的连栋温室清洗机[6]，以邻近两行天沟为行走路径，具备四轮驱动系统，使用滚刷对玻璃表面进行清洗；MANOR等[7]设计的清洗机采用了骑跨桥结构安装在相邻天沟之上，利用滚刷在骑跨桥上移动进行清洗，配套吸尘系统将灰尘储存于两侧的收集容器内；SEEMUANG[8]设计了一种塑料大棚清洗机，在温室顶部与天沟位置安装轨道，利用刮板对棚面进行清洁，使用时需预先对棚面进行喷淋，操作相对繁琐；ÇABUK等[9-10]设计了小型温室清洗机器人，作业效率低，无法在文洛型连栋温室上应用。近年来，国内学者对温室清洗设备的研究涵盖了单栋温室[11-14]与连栋温室2 种类型，但绝大多数处于试验阶段。孔维蓉等[15-16]研发的玻璃温室棚顶清洗机，采用毛刷辊沿玻璃表面行走的方式；何培祥等[17-21]设计的清洗机利用龙骨支架与棚面的支撑进行清洗作业。此类清洗机仅适用于短距离试验，对于长距离作业，拖拽电缆或水管将产生巨大的阻力，采用电池供电和水箱供水方式，续航能力将存在极大短板。……