刘孝贤，余江，陈衍艺，麦家伟，郑咏芝

（广东海洋大学a.机械与动力工程学院；b.电子与信息工程学院，广东 湛江 524088）

1 总体方案

1.1 比赛规则

本项目是基于中国高校智能机器人创意比赛，设计并制作出一款既可以稳定工作在激烈对抗的擂台中，又可以按要求完成比赛任务的智能格斗机器人。根据比赛规则，参赛队伍需采用统一标准的控制器、动力模块、传感器、供电模块等制作机器人。控制器上采用创意之星系列主控制器。动力模块方面，选用BDMC系列驱动器及配套电动机，选用cds5516系列舵机及配套舵盘。传感器上选用三线制传感器，可使用一个普通摄像头模块用于图像采集。供电模块选用7.4 V、14.8 V、22.2 V 锂电池模块。在结构设计方面，机器人整体材料须为非黑色塑料，即机器人除了螺钉、螺母、轮胎（轮子直径在68 mm 以内）、电动机支架、轴套、驱动器外壳、控制器连接件之外，其他结构只能使用非黑色塑料件。机器人不允许贴黑色胶带或其他故意涂黑的行为，不允许贴二维码，不允许使用透明材料。比赛的擂台放在一个高度为0.5 m、边长为3.8 m的台上，机器人从出发区启动后，需自主登上擂台，寻找对手，利用允许的执行器攻击对手并将对手推下擂台。在此过程中，如果机器人掉下或被推下擂台，需要自主登上擂台继续比赛。擂台上还布置有能量块，机器人除了要在擂台上进行格斗之外，还需准确地识别出擂台上不同种类的能量块，将符合要求的能量块推下擂台，取得相应的分数。……