幸茂仁

（1.东华理工大学，江西 南昌 330000）

无人机航迹规划的本质是路径规划，即寻找适当的方法构成连接起点到终点位置的由序列点或曲线组成的路径，因此用于航迹规划的算法实际上也就是路径规划算法[1-3]。目前国内外学者提出了许多不同的无人机航迹规划算法，刘佳[4]等针对固定翼无人机航迹规划等问题，提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法；张宇翔[5]针对低空飞行和高空飞行两种任务场景提出了对应的航迹规划方法，分别设计了基于遗传算法和Dubins曲线的最短路径生成方法以及设计了基于过渡航点的飞行动作库调用规则，并使用航迹树动态搜索的方法，对航迹进行全局寻优。

此外，李东[6]针对无人机电力巡检提出了一种基于采样的输电杆巡检路径规划方法，通过不断地在空间中迭代选取样本，并检验样本是否可行，直到找到期望的样本时，算法规划结束。但该方法存在搜索复杂度太大，工作效率低下等问题，不适合快速无人机电力巡检航迹规划的要求。丁为杰[7]提出了一种基于BAS算法的航迹规划方法，该方法对二维平面上航迹规划进行仿真，可以发现电力线路上的障碍物以及合理的规划出局部航迹，但是该方法会因为无人机掉头转弯次数太多导致飞行效率和所获取的数据质量较差，不能很好的满足无人机电力线路快速巡检的需要。

综上所述，现有的无人机航迹规划方法在应用于设计时依然存在着一些问题。……