陈雨彬，黄学功，张文玲

（南京理工大学机械工程学院，南京 210094）

目前大多数的机器人腿部结构均采用刚性结构[1]，这导致机器人行走过程中，在与地面接触时会受到较大的振动与冲击，并随之传递至机器人躯干[2]，影响机器人的运动稳定性、环境自适应性以及控制精确性[3]，更严重的是随着时间与次数的增加，这种振动与冲击会对机器人内部的关节连接处、内部的精密传感器、伺服电机、控制系统等关键部件造成损伤[4]。近年来，机器人隔振问题日益受到重视，国内外学者也从多方面尝试改善这一问题，如通过模仿动物或人体这类具有优秀缓冲减振效果的结构进行设计[2,5]，或者在重要零件处设置柔性泡沫、蜂窝纸板、橡胶等缓冲支撑件[6]，这类被动隔振的方式能起到一定的隔振效果，且有着结构简单、稳定性较好的优点，但也存在着工作频带窄、适应性较差的问题[7]。为改善被动隔振适应性差的缺点，有人尝试使用主动隔振的方式，如在传递路径上各关节处添加伺服驱动器以抵消地面作用力产生旋转力矩[8]，但主动隔振的效果严重依赖于控制系统的好坏，同时存在着结构复杂、能耗较大等问题[9]。近年来，半主动隔振方式逐渐兴起，其主要是利用材料本身的阻尼刚度可控性，改变系统的固有频率，从而避开共振频率达成隔振效果，有着结构简单、能耗较小及适应性强的优点[10]，为机器人隔振问题提供了一种新的解决方案。

磁流变弹性……