田 鹏，朱志斌，步海明,唐 强

(1.通号（郑州）电气化局有限公司电务分公司,河南 郑州 450000; 2.北京中致科技有限公司，北京 118300)

引言

近年来室内环境下送餐机器人、消毒机器人、巡检机器人等移动机器人发展十分迅速，与结构化、静态的室内环境不同，随着未知领域探索、执行救援危险任务等需求出现，移动机器人不断向野外非结构化环境拓展，对机器人通过性和自主能力的要求也越来越高。无标志物条件下，智能移动机器人能够在野外环境自主导航定位、自主规划控制，具备自主障碍物识别和规避，动态路径规划的能力。两台或者多台还具备智能编队运行能力，可以模拟一个机器人小组。履带式底盘能够适应典型非道路野外环境，具备较强的涉水、越障、爬坡能力。目前大部分野外机器人为铺设轨道或人工遥控的移动车[1-2]。野外场景环境复杂，范围大，铺设轨道工程量很大，遥控模式又很难达到预定的目标效果。需要研制新型无依托智能机器人，文献[3]针对传统轨道式移动车运动方向单一、轨道铺设困难且存在跳弹的隐患，利用机器视觉，研究了一种以普通的色带或胶条为引导的自循迹移动靶车控制系统,但是该方法还是要求预先铺设辅助标志。文献[4]设计了履带式移动机器人，可以有效增强机器人的通过性。文献[5]针对户外定位问题，提出了激光导航定位方法，可以作为室外定位的有效手段之一[6-7]。针对野外不规则地面，通过以上分析可知，虽然在野外机器人方面已经取得了较大的进步，目前仍没有成熟的能够不依赖辅助标志引导、野外通过性强、机动性强的野外机器人。……