岳陆游，汤少东，张兵

(江苏大学机械工程学院，江苏镇江 212013)

0 前言

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)由于体积小、结构简单、工作时效率高等优点，被广泛应用于转台、机器人、半导体装备、工厂自动化、医疗设备以及军工等高性能伺服系统。在永磁同步电机的控制方法中，通常使用的是经典的PID控制，但由于永磁同步电机是强耦合、非线性系统，具有多种干扰和参数变化，导致传统的PID控制很难满足现代工业不断增长的控制性能需求。为减少这些因素带来的影响，研究更好的控制方法和干扰补偿策略显得尤为重要。

为提高永磁同步电机伺服系统的位置跟踪性能，国内外学者进行了很多工作，也提出了很多解决办法。文献[1]提出了一种自适应滑模控制器，用于永磁同步电机的位置跟踪控制，自适应控制被用来在线估计未知参数和切换增益的界限以提高控制性能。文献[2]为了衰减在真实应用中不需要的抖动可能对机械系统造成影响，采用饱和功能替换符号功能，有效地衰减抖动。文献[3]采用模糊PI控制方法，对永磁同步电机位置伺服系统进行位置跟踪，有效减少了超调，同时也抑制了振荡。文献[4]针对参数变化，将自适应与模糊反演控制算法相结合，保证了位置误差在一个比较小的范围内波动。文献[5]采用模块化的神经动态表面控制方法，改善了永磁同步电机位置跟踪瞬态性能。文献[6]提出了一种自组织模糊滑模控制器，提高了永磁同步电机位置伺服系统的性能和鲁棒性。……