裴宝浩，戴 成，于 蓬，张元元，杨 君5，

（1.烟台职业学院汽车与船舶工程系，山东烟台 264670；2.中国机械科学研究总院集团有限公司条件保障处，北京 100094；3.济南嬴氢动力科技有限公司技术部，山东济南 271100；4.淄博职业学院汽车工程学院，山东淄博 255300；5.山东交通学院汽车工程学院，山东济南 250357）

国内外吊管机的生产几乎都是在推土机底盘上加装工作装置改造而成［1］。根据某推土机底盘的具体形式，最终确定了吊管机的总体布置方案，其工作装置主要包括配重机构、变幅机构和起升机构等。配重机构的作用是提供足够大的平衡力矩，防止吊管机在起吊管道时发生倾覆［2］。由于吊管机的设计起吊质量为100 t，发生倾覆的危险很大，因此，配重机构的设计极为关键。

1 Adams模型的建立

根据计算，配重机构要实现其提供足够大平衡力矩的作用，其质心至少需要相对初始位置外移1 600 mm。检验所设计的配重机构能否达到这个要求，需要对其进行运动学分析。此外，由于配重机构自身质量很大，达到12.5 t，对承重部件和液压缸的可靠性提出了很高的要求。因此，对机构进行动力学分析，确定承重部件和液压缸的受力，也是必不可少的。利用Adams软件，对所设计的配重机构进行运动学和动力学分析［3］，在此基础上，完成对配重机构的结构优化。导入Adams中的模型如图1所示。

图1 导入Adams中的配重机构模型Fig.1 Counterweight mechanism model imported into Adams

2 配重机构的运动学和动力学仿真

2.1 配重机构运动锁止位置的确定

对配重机构的运动设想是：液压缸收缩时，配重架带着配重块绕连杆和外摆架的下支点旋转，实现配重机构的外摆；……