谢祥洲，陈小兵，张 潞

（1.电子科技大学自动化工程学院，四川成都 611731；2.重庆城市管理职业学院智能工程学院，重庆 401331；3.广东开放大学人工智能学院，广东广州 510091）

当今世界，智能制造逐步替代了传统制造方法，已经成为各国发展制造业的重要举措。为了加快经济发展，实现制造大国向制造强国的转变，必须发展智能化技术，工业机械手是反映一个国家智能化生产的重要标志。机械手具有加工精度高、可以连续工作、承载能力强等优点，其应用范围也在逐步扩大，广泛应用于医疗、海洋、工业和航空等许多领域［1］。近些年，我国已经成为全球机械手最大消费市场之一。机械手涉及机械、数学、电子、通信及人工智能等多种交叉学科，研究起来相对复杂。与国外机械手相比，关键技术还存在一定的差距。机械手加工精度要求越来越高，每个环节设计都很重要，若设计不当，就会导致机械手无法按照指定轨迹运动，这对当前机械手研究人员提出了新的挑战。为了提高机械手运动精度，刘侃等［2-3］采用遗传算法优化机械手运动路径，得出机械手运动路径最优参数，有效地缩短了机械手运动时间。郭永凤等［4-5］采用遗传算法优化PID控制器，提高了液压机械手末端执行器的响应速度。张传胜等［6-7］利用外力对机械手运动产生的抖动进行补偿，能够降低液压机械手抖动幅度。菅光霄等［8-9］提出自适应滑模控制方法，利用神经网络对控制参数进行逼近，具有较好的响应速度和控制精度。……