邝家凯

（广东理工学院智能制造学院，广东肇庆 526114）

离合器是汽车重要的部件，其性能关系到汽车驾驶的安全性与舒适性。离合器运动轨迹的准确控制，是提高离合器优良性能的重要方法之一［1-2］。

为了提高离合器运动轨迹的控制准确性，人们对其展开了研究。例如：Kim 等［3］将离合器动力传动系统解释为一个具有执行器冗余的过驱动系统，并提出了一种双层控制策略，其中上层控制策略用以确定离合器和发动机最合适的扭矩轨迹，下层控制策略管理每个执行器跟踪给定扭矩轨迹的误差，从而实现对离合器运动轨迹的控制。文献［4］对离合器控制系统建模后，构造了一个数据驱动的模糊规则库，用于自适应完成参数整定，建立了一种计算离合器接合参考轨迹的输出反馈律，以消除不连续的滑杆过渡，从而实现跟踪参考轨迹并补偿系统的非线性。Michel 等［5］提出了一种基于近时间最优的两级平面度前馈控制器，针对充液阶段的两个阶段，建立了液压驱动系统的两个简化物理模型。对于这两种模型，都可以找到一个平坦的输出，并用符号计算微分参数化。随后，利用在线轨迹生成器生成平面输出的近时间最优轨迹，以实现离合器的运动轨迹控制。当前方法虽然实现了对离合器运动轨迹的控制，但控制准确性还有待提高。

本文在分析电液驱动离合器系统中的液压装置结构和建模后，设计了一种非线性前馈控制器，用以对离合器的运动轨迹进行控制。……