王智森，胡 阳

(景德镇学院 机械电子工程学院，江西 景德镇 333000)

码垛简单来说就是按照一定的排列形式，把袋子或箱子等物品摆放整齐。近年来我国工业机器人技术快速发展，其中码垛机器人在各行业中的应用尤为显著[1]。传统的码垛是在人工操作下完成的，码垛机器人的诞生解决了人工操作费时、低效的问题[2]。码垛机器人具有结构简单、零部件少、占地面积小、适用性强、能耗低、维护方便等优点，已被广泛应用于制造、装配、运输、仓储等批量生产场合[3]。

国外码垛机器人技术的应用推广以美国、瑞典、德国、日本等为代表，主体结构材料大都使用轻质优良的铸造铝合金，具有较好的机械性能和抗震能力；国内码垛机器人技术起步于20世纪70年代，类型有直角坐标型、铰接式等，近年来多家产业基地应用国产机器人产品，提高了铰接式码垛机器人的市场竞争力并促进其工业化发展[4]。国内学者做了大量相关研究，如王哲哲等[5]借助SolidWorks设计了一种串并混联式码垛机器人，分别借助Adams和ANSYS进行主杆机构静力学和动力学仿真分析，验证了其结构设计的合理性及可靠性；吴刚[6]借助MATLAB对高速重载码垛机器人机构进行了运动轨迹优化；王红州等[7]借助ANSYS对混联码垛机器人主要部件进行了受力分析并制造样机验证；李渊龙[8]借助SolidWorks、Adams和MATLAB对关节式码垛机器人驱动部分三维建模并进行运动学仿真分析，制造样机并测试了其工作性能。大臂作为码垛机器人的关键零部件之一，其结构强度与运动惯性影响着码垛机器人工作过程中的控制精度。……