0 引言

随着科技的发达，如今的21世纪已进入了智能化、自动化的时代，人工也满足不了要求更高、更危险的岗位，也因此发明创造出机械手来代替人工。随着机械手技术的逐渐成熟，而物料的搬运与管理又是企业生产中的关键一环，越来越多的企业优先考虑使用机械手设备，因此机械手在物料移动、运输领域越来越流行。

本文通过建立D-H坐标，分析机械手机构的运动学正、逆正问题，为仿真分析提供理论基础；并使用建模软件对机械手进行三维建模，并借助软件进行运动仿真，得到各构件的位移、速度和加速度曲线图，通过分析曲线图验证构件设计的合理性，可为机构进一步的优化提供基础。结合运动学分析就能分析出该产品如果在投入使用的时候真实的工作状态和受力情况，对不好的地方进行改进，不断地完善产品性能，最终达到使用要求和性能以及经济性的要求。

1 物料搬运机械手结构

机械手的组成大致主要分为3个部分：执行元件，控制元件，驱动元件。执行元件主要包括手指、手部和躯体；机械手的控制系统相当于人类大脑的“中枢神经”；一般的驱动形式主要包括机械、电力、液压及气压4种形式。

本文研究的搬运机械手具备某零件在机械加工过程中物料的抓取、送料至卡盘先抓取已加工物料再进行新物料的装夹、将已加工物料送回的功能。机械手结构简图如图1所示，共有三个自由度，X、Z轴方向的移动和一个转动。……