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节能、环保技术路线已成为汽车领域发展的主流方向，新能源汽车的发展越发受到政府与行业的青睐与支持，而无人驾驶技术在提升主动安全、改善交通效率以及降低能耗等方面也有着巨大的潜能，其已成为当前汽车行业的研究热点，无人驾驶关键技术主要包括环境感知、高精地图与组合定位、智能决策与运动规划以及运动控制。其中，车辆的运动控制根据运动规划输出和实时反馈的行驶状态来控制底盘执行器，使车辆迅速、稳定、平滑、精确地跟踪期望路径，车辆运动控制作为无人驾驶技术的核心环节之一，其性能表现直接影响车辆行驶安全和用户体验

。近些年针对无人驾驶汽车的开发与商用发展迅速，各大汽车品牌几乎都采用了电动汽车作为技术应用对象。无人驾驶技术选择电驱系统主要有以下五方面优势，首先符合节能环保的大趋势，遵循地球生态保护与经济可持续发展战略；其次新能源汽车已成为未来的主流发展趋势，采用电驱系统更符合未来市场需求，也更容易得到政策支持和消费者的认可；第三是采用电驱系统能够使动力输出获得更高的控制精度和更快的控制响应；第四是无人驾驶技术需要使用大量传感器和控制单元等用电设备，会给整车增加百瓦以上的功耗，传统汽车的12V蓄电池已经不堪重负，而电驱系统具有更大的供电能力，很容易满足用电负荷的要求。第五是电驱系统占用整车空间相比传统汽车要小很多，在不牺牲车内乘坐和储物空间的情况下可以提供更加充足的空间来放置无人驾驶控制计算平台。……