吴镇平 向铁明 吴武和

(1漳州职业技术学院汽车工程学院 福建漳州 363000；2厦门理工学院机械与汽车工程学院 福建厦门 361000；3漳州市润声汽车配件有限公司 福建漳州 363000)

自动紧急制动(automatic emergency braking，AEB)系统是降低交通事故社会成本的最有效途径之一[1].大多数追尾事故都是由于驾驶员注意力不集中引起的，可以通过警告碰撞危险和/或必要时自动刹车来预防[2-3].Cicchino[4]认为，在低速情况下，AEB系统可以减少约43%的追尾事故和50%的追尾伤害.Wismans等[5]研究了亚洲道路安全策略的现状，报告称采用AEB可节省约13亿欧元的维修费用.

Euro NCAP[6]发布的AEB方案是在正常条件下进行测试，以达到评估的客观性和便利性.假设路面摩擦系数接近0.9，路面坡度小于1%等级，没有干扰传感器检测的物体.在这种正常情况下，AEB系统的触发可以根据碰撞时间(time to collision，TTC)和车辆的停车距离[4]来确定.此外，一些研究人员[7-9]研究了人为因素对追尾事故风险的影响，发现驾驶员可能低估了路面坡度或制动时摩擦力的差异.

在实际情况下，AEB系统如果不考虑路况的变化，就很难避免追尾事故[10].从这个角度出发，Zhang等[11]开发了一种模型预测AEB算法，该算法能够在有限的路况下优化驾驶员的安全性和舒适性.Tagesson等[12]考虑了撇开摩擦路面条件来验证重型车辆运动的AEB效应，但研究的重点是车辆的横向运动.Jeon等[13]基于V2V通信研究了坡度和摩擦的影响，但该系统仅在理想条件下进行仿真验证.

为了考虑路面状况，需要获取路面摩擦、路面等级等路面参数……