周奇才 赵科渊 熊肖磊，2 赵炯

1同济大学机械与能源工程学院 上海 201804 2同济大学浙江学院 嘉兴 314051

0 引言

桥式起重机实现智能化无人运行需要具备对运行环境进行三维建图的能力，以实现避障的效果。在机器人技术中，建立用于导航避障的三维稠密地图所用的设备通常有双目相机、结构光相机、激光雷达等。

结构光相机的缺点是测量距离近，激光雷达的缺点是分辨率较低，本文选用测量距离远、分辨率高的双目相机作为三维建图的传感器，但双目相机对光照条件要求高。在光照条件较差的情况下，使用双目相机得到的三维地图精度较差，甚至不能进行建图工作。

在以往的工作中，出现了由于被重建物体表面粗糙度较低，反射了一部分环境光的情况。在双目相机采集到的图像中，进行立体匹配时因耀斑在左目图像和右目图像中的位置不同产生了误匹配，进而降低了重建产生的三维地图的精度，反光造成的误匹配如图1所示，蓝圈内为反光造成的误匹配。本文为之前工作的进一步研究，使用偏振滤镜对物体表面的反光耀斑进行过滤。关于双目视觉建图的详细步骤可参阅文献[1]，这里不再重复叙述。本文的主要工作是：1）分析了物体表面耀斑影响建图精度的原因；2）在常见滤镜中选取偏振滤镜对反光耀斑进行过滤；3）进行对比实验，验证偏振滤镜对桥式起重机三维重建结果精度的有效性。

图1 反光造成的误匹配

1 相关研究

双目视觉最初用于机器人的导航、定位等工作。……