曾德松，高琛，谭北海，余荣

（1.广东工业大学，广州 510006；2.广州蔚驰科技有限公司，广州 511455）

0 引言

现今，自动驾驶是一个热点话题。近10年来，国内外各大汽车制造厂商、众多研究机构、新型创业公司和各大高校都在智能汽车和自动驾驶领域进行了巨大的投入与研究，力求尽快的将智能汽车投入实际应用。然而，Tesla公司和Uber公司的自动驾驶汽车在近年来发生的事故使得大家认识到自动驾驶汽车在真正商业化应用前，都需要经过大量的测试验证才能进行生产使用［1］。传统的测试方法就是利用装有自动驾驶技术的汽车在真实道路上进行测试，这种方式体现出来的缺点就是时间长、成本高、不充分，另外真实道路测试受到很多限制，一些极端边界测试由于安全性考虑是无法实现的。从美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）的研究数据来看［2］，一辆汽车大约人为驾驶43.6万英里（70万公里）才会遇到一起事故，而且大约人为驾驶1亿英里（1.6亿公里）导致1人死亡。这样来看事故场合测试不仅很难得到而且安全性存在较大问题。单纯依靠真实道路测试的方法显现了巨大的局限性，限制了自动驾驶技术的测试开发。

基于真实道路测试的局限性，仿真技术在自动驾驶领域的应用受到广泛研究者研究探索，通过研究也发现国内外自动驾驶汽车的研究方向重点在于自动驾驶仿真测试开发［3］。目前自动驾驶测试开发流程一般是先仿真测试再到真实道路测试，仿真测试占有较大比重。……