王利双，李琰

(1.唐山师范学院 物理科学与技术学院，河北 唐山 063000；2.华北理工大学 人文法律学院，河北 唐山063210)

引言

CAN总线采用多主机的通讯方式，在总线上可以连接多个在控制单元[1]。随着智能化的发展，汽车上应用的电控系统越来越多，通过CAN总线传输，可以有效减少汽车线束，因此CAN总线在汽车中得到广泛应用。车用惯性测量单元用来检测汽车行驶状态的横摆角速度、侧向加速度及纵向加速度，以提供给其他需要惯性信号的电控系统，如车身稳定控制系统[2,3]。如果横摆角速度、侧向加速度及纵向加速度信号单独传输，至少需要3根信号线，而采用CAN总线传输，可以将惯性测量单元的3组信号，同时发送给总线上的多个电控单元，大大简化了信号传输的路径，有效提高传输效率[4]。因此设计了一款基于CAN总线的惯性测量单元，它采用CAN总线通信将采集到的横摆角速度、侧向加速度及纵向加速度信号发送给汽车电子稳定控制系统或其他需要惯性信号的系统。

1基于CAN总线的车用惯性测量单元总体方案

1.1 总体方案

本研究主要包括以下几个模块：

(1)微处理器模块，负责处理信号；

(2)单片机的时钟电路和复位电路，保证单片机的正常工作；

(3)惯性传感器模块，负责检测加速度和角速度信号；

(4)电源管理模块，负责将汽车12 V或24 V电压转化为本系统所需电压并保证电压的稳定；

(5)CAN通信模块，负责将惯性测量单元的信号发送到汽车CAN总线上，以传递信号给车上其他控制单元。……