薛永生，宋立廷

（1.中国人民解放军海军装备部重大专项装备项目管理中心，北京100071）

（2.海军航空大学青岛校区控制科学与工程系，青岛266041）

0 引 言

飞机姿态和航向是导航中的重要信息参数。航向姿态参考系统（Attitude and Heading Reference System，简称AHRS）是一种可以实时测量载体三轴姿态角信息、地磁场强度等参数的高精度测量仪器，为载体姿态控制提供反馈信息量，属于飞行器捷联惯导中的重要仪器。航向姿态参考系统主要由微机电传感器、通信天线以及结算单元组成。

航向姿态参考系统指示的磁航向对于飞机导航和姿态反馈具有重要作用，该参数出现误差偏大的现象将会影响飞机的飞行安全和执行任务能力，因此对航向姿态参考系统进行误差修正和故障排除在实际工程测试与使用中具有十分重要的意义。

自20 世纪70 年代以来，我国各种飞机和飞行器大都采用了国内自主研发的惯性导航系统。近年来，惯性导航技术发展迅速，导航精度不断提升，哈尔滨工业大学、清华大学等均设计研制了基于微型MEMS 惯性器件的组合导航系统，提出了组合导航算法，提高了系统的导航精度。路小燕针对无人机易受到粗略误差和异常值干扰的特点，采用扩展卡尔曼滤波以及鲁棒Sage-Husa 自适应扩展卡尔曼滤波等方法来提高系统性能；杨雁宇基于低成本MEMS 传感器，分析其误差特性并建立了误差输出模型，提出互补滤波和卡尔曼滤波融合的姿态测量算法；徐鹏针对某型无人机用航向姿态参考系统设计误差修正算法，采用卡尔曼滤波器，对其进行了硬件设计与验证。……