王海波 蒋羽鑫

（1.吉林化工学院机电工程学院,吉林 吉林 132022；2.吉林化工学院图书馆,吉林 吉林 132022）

随着社会经济和科学技术的发展，图书馆作为文化建设的重要组成部分，越来越受到人们的重视，目前国内政府和高校建成了很多大型的图书馆，这些图书馆对管理的要求非常高[1-3]。在这一背景下，体现现代科技发展的图书管理助手机器人的研发显得非常必要。图书管理助手机器人的工作环境非常复杂，图书馆人员多、书多，建筑物结构多，规划好工作路径，对于机器人的正常工作非常重要[4-5]。

如图1所示，设计研发了一种图书管理助手机器人，本文利用其所携带的角度和距离传感器获取的信息，采用增量位置算法来进行实时路径规划。利用这种算法，机器人能够实时自我定位，不易受到外部环境的影响。

图1 图书管理助手机器人

1 位置增量为直线运动时的算法

图2所示为图书管理助手机器人两个相邻时间段的行走机构参数。

图2 图书管理助手机器人的行走机构参数

由于是直线运动，所以机器人在T时刻和T+1时刻两轮移动的距离相等，n设为机器人两轮移动的距离，利用数学知识可以推导得到这一小段移动过程中的路径规划公式。

2 位置增量为圆弧运动时的算法

如图3所示，当图书管理助手机器人行走机构的驱动轮转速不一样时，其运动路径为曲线。

图3 图书管理助手机器人曲线运动参数

设图书管理助手机器人在两个时间间隔内的……