侯潇帅，王永生，李东波，刘丁丁

潍柴动力股份有限公司，山东 潍坊 261061

0 引言

气缸盖是柴油机的重要零部件。目前柴油机市场细分程度增加，柴油机种类繁多，气缸盖随之不断推陈出新，产品结构不断优化，生产模式已由单一品种转变为多品种生产[1]。现行的气缸盖专机生产线无法满足多品种的柔性生产要求，工业机器人代替专机的生产模式势在必行。机器人具有精度高、效率快、柔性程度高等优点，可满足柔性生产线的需要[2]。

本文中基于虚拟仿真技术，对机器人压装碗型塞工艺进行开发，设计压装所需夹具、夹具支撑装置等必要设备，通过模拟实际生产过程，论证机器人压装碗型塞的可行性，对于保证产品质量、论证柔性化制造方案和降低设备投资风险具有重要意义[3]。

1 碗型塞压装工艺流程及风险

1.1 压装流程

机器人夹持气缸盖靠近涂胶器，涂胶器向碗型塞底孔内涂胶。涂胶完成后，机器人夹持气缸盖靠近气缸，压装相应的碗型塞。

1.2 潜在风险分析

1.2.1 漏涂胶

涂胶器向碗型塞底孔内涂胶时，操作者无法看清机床内部情况，若涂胶器故障导致碗型塞底孔内无胶，但是设备仍然工作，无法判断该缸盖碗型塞底孔是否有胶。碗型塞底孔无胶可导致柴油机漏防冻液，存在较大的质量隐患。

1.2.2 机器人受力过大

碗型塞与碗型塞底孔之间为过盈配合，机器人夹持气缸盖压装碗型塞，当电缸压力达到15～20 kN时，超过机器人手臂承压能力，机器人手臂被迫移位，无法完成压装。……