张昕

（东北石油大学秦皇岛校区，河北秦皇岛 066000）

1 背景

北斗系统从问世开始，就被应用于各种研究与应用领域，自动驾驶领域是北斗系统比较早期的应用之一，但是自动驾驶领域在不同的场景中会根据不同的控制策略搭建各自控制系统架构。如在公路上自动驾驶车辆速度较快，考虑系统的硬件水平与反应速度，会考虑采用大数据结合人工智能算法进行车辆的行驶控制。这种控制系统，硬件投入很大，控制策略复杂，对网络传输带宽的服务质量要求很高。而对一些园区物流送货车的控制，考虑车辆行驶速度不高，每天行驶路线固定，考虑成本因素，很多情况下可以绕过北斗定位系统，采用车辆的循迹移动控制。在农机设备自动行驶控制领域，农机设备的行驶速度比较低，场地虽然复杂，但有规律可循，因此需要有针对性的在北斗平台中开发农机设备的控制算法，与此类似的还有一些矿山的工程设备。

综上所述，每种场景的特殊性决定了采用的车辆自动行驶算法不尽相同，而且目前新的自动驾驶控制算法不断出现，也不断改良，自动驾驶控制系统的架构不断更新，研究起来也需要不断进行组合，实验平台的搭建比较困难。针对这种状况，本文研究并实现了一种在儿童电瓶车基础上进行改进的自动驾驶算法实验平台，在此平台上可以验证自动驾驶控制算法的原型。

2 硬件实物

儿童电瓶车（12V 供电）、角度传感器、电机驱动板、陀螺仪（车身姿态感知）、ARM 开发板、北斗卫星天线、北斗卫星接收器、北斗卫星基站。……