刘亚奇，任瑞龙，顾仁刚，尚 微，张士雄*，阮竞兰

（1.河南工业大学机电工程学院，郑州 450001；2.布勒(无锡)商业有限公司，江苏 无锡 214023）

电动机是机械系统的核心部件。考虑到空间和成本因素，传统的机械系统多采用单电动机驱动，通过齿轮、同步带、链条传动等方式，产生所需要的多种转速和转矩。虽然这类机械系统的电气结构比较简单，但传动机构复杂、易磨损、噪声大，可靠性也低。多电机驱动系统是由两个或多个电机驱动的机械系统，由于具有效率高、响应速度快、运动部件之间依赖度低等特点，被广泛地应用到机械设备中，比如采用多电机的伺服控制系统可以保证多电机准确的交互位置和转速的信息，使得多电机驱动控制更加准确高效[1]。随着我国机械自动化水平提高，多电机驱动方式被应用到许多粮食机械中，如砻谷机[2]、粮食扦样机[3]、运粮机[4]等，同时设备在响应速度、同步精度、鲁棒性等方面，也对多电机驱动提出了更高的要求。端梦云[3]设计的多电机双杆粮食扦样机，相比传统的固定式扦样机具有扦样范围大，扦样效率高、扦样杆不易堵等优点；王银明[4]设计的基于多变频电机的自动运粮机，相比传统的运粮机具有运行更加平稳、用电量明显下降、效率显著提升的优点。

民以食为天，粮食工业关乎国计民生，与我们的生活息息相关。我国是一个农业大国，其中稻米的种植和食用都具有悠久的历史，所以稻谷加工机械的发展也是经历了一个漫长的过程，砻谷机是将稻谷脱去颖壳的一种典型的机电系统，是稻谷加工机械中最重要的设备之一，胶辊砻谷机在稻米的脱壳机械中是最常见的，技术也最为成熟，其性能直接影响稻谷的加工质量。……