孟昊，韩保民，王胜利，王进

( 1. 山东理工 大学 建筑工程学院，山东 淄博 255000；2. 山东科技大学 海洋科学与工程学院，山东 青岛 266590；3. 山东科技大学 测绘与空间信息学院，山东 青岛 266590 )

0 引 言

机载激光雷达(LiDAR)测量系统是集激光技术、计算机技术、高动态定姿技术，高精度全球卫星导航系统(GNSS)动态定位技术于一体的高新技术手段. 机载LiDAR 测量系统能够获取高精度的三维(3D)地理空间数据，结合航空相机、电荷耦合器件(CCD)相机等，可以为地球空间信息智能化的处理提供新的多源融合数据[1]. 机载LiDAR 的高精度定位，在电力线巡检工作中得到广泛地应用，将机载LiDAR测量系统生成的多源融合数据经过处理，生成可视化的3D 点云数据，为后续的电力线点云分类识别和危险点检测等提供基础[2].

机载LiDAR 测量系统主要由激光扫描仪，机载GNSS 接收机，惯性导航系统(INS)和成像CCD 相机组成. 其中机载GNSS 接收机和INS 提供空间位置、姿态信息及飞行轨迹，它的精度将直接影响电力线分类识别的精度[1]. 现在常用的GNSS 动态测量技术主要是在无人机航线上布设一定密度的地面控制点，并将控制点作为基准站进行GNSS 差分运算. 但根据实际情况，我国电力线走廊大多跨越深山、密林、湖泊等地形复杂地区，架设基准站较为困难，在几千公里长的输电线路走廊中使用此种方法不仅经济成本高而且基站难以顺利架设[3]. 而连续运行参考站(CORS)能提供相同等级的定位精度，在电力线巡检工作中，通常要跨越几千公里，途……