王可涵

(中航通飞研究院有限公司，广东 珠海 519090)

0 引言

无人驾驶飞行器(UAV)或无人机是一个术语，用于描述任何在没有机载操作员的情况下进行空中作业的系统。通过利用机载传感器和控制器来自主驱动控制站，通过利用机载传感器和控制器，远程遥控无人机。一个自主无人机系统是机械电子学、先进航空学和软件的整合[1]。目前的进展包括小型规模的应用、纳米电子学、改进的计算力，包括在繁琐、不整洁以及危险的条件下的工作能力。当今的无人驾驶系统的目标是实现更大的功能和自主运行。无人机的研究和应用是因为微型技术的进步、高度的可及性、低成本、可操作性和多目的[2-3]。这些应用包括数据收集、监测、空中监视、搜索和救援、调查、遥感和远程控制。然而，这些应用中的许多控制取决于人类的手动飞行控制[4]。

1 研究方法和材料

1.1 研究材料

当仿真并不总是保证系统性能与应用于物理无人机时相似时，那么仿真/再创造测试不能简单地替代物理无人机。这项工作的研究方法使用了一种真正的无人机，商业上称为Bebop2的无人机。提出了一种用于无人机自主飞行控制和路径规划的代理体系结构。然后开发测试环境，其中包括无人机控制和图像处理的许多平台和库。这种无人机是一种低成本的轻型、强大和创新的四轴飞行器，它是一个小型无人机，因为它的尺寸非常小。内置摄像头有广角镜头和电子图像稳定，拍摄全高清。……