王世新，侯宝刚

（天津现代职业技术学院机电工程学院，天津300000）

在“中国制造2025”国家战略的引领下，人工智能得到了飞速发展，制造企业开始进行转型与升级[1]。用户需求的多样化和产品周期的缩短推动了多品种、小批量生产方式的增长，传统机器人面临各种问题，适应柔性生产的协作机器人应运而生。文献[2]提出的基于人机协作的小零件电子产品装配模式，结果表明产量得到了提高，人力资源成本也显著提高；文献[3]设计的小规模贴片操作人机协作方案，也证明了人机协作产线具有柔性，可减少重复性劳损和意外受伤。本文旨在设计一种装配谐波减速器的人机协作方案，达到提高产能和质量的目的。

1 方案设计

1.1 产线布局

产线布局如图1所示。此方案中采用的机器人均为达明机器人TM5-900系列，其中，装配操作台按组装机器人侧分为人工操作区、备件区和装配区，操作人员位于人工操作区，组装机器人和下料机器人位于装配区的两侧。

图1 产线布局

1.2 工作流程

工作流程如图2所示。上料机器人从仓库中取出装配一个谐波减速器所需的所有工件，如果零件合格放置于AGV小车上，如果不合格放置于不良品区。上料机器人将合格零件运输至备料区，操作人员对来料进行擦拭清洁，组装机器人从备料区取件至装配区进行装配，下料机器人对装配好的成品进行检测，如果合格则将其搬运至合格品区，如果不合格则将其搬运至不合格品区。

图2 工作流程