孙权

（海装广州局驻昆明第一军代室，云南 昆明650107）

自航式诱饵（下简称诱饵）欺骗来袭鱼雷和敌方声呐，可掩护我潜艇机动规避，对于潜艇生存具有重要意义。目前诱饵朝着大航程、尺度模拟、诱杀型方向发展，这要求诱饵航行中能精确进行导航和控制，而诱饵目前控制导引精度不高。

主要原因是传统航向陀螺漂移误差较大；不能完全补偿地球自转影响；摆式加速度计、垂直陀螺给出的姿态角不精确；受浪涌影响，陀螺启动瞬间受各种干扰，随机漂移较大，加剧降低航向角和姿态角精度；诱饵速度一般由螺旋桨或电机转速折算，精度低，积累误差大[1]。

而捷联惯性技术具有许多优点：导航控制参数解算时考虑了地球自转和载体相对地球运动，其航向角、姿态角、速度精度较高；大幅度地降低了陀螺启动时间，可缩短系统准备时间；能提供更多且为数字化的导航控制参数，有利于应用数字滤波技术进一步提高参数精度；克服了传统敏感元件大角度测量限制，有利于解决敏感元件输出不正常引起的非控段问题；较大程度上减少了敏感元件复杂性，便于维护[2-3]。

1 诱饵捷联惯性系统构建

诱饵捷联惯性系统由惯性测量组件和导航计算机组成，惯性测量组件包括陀螺和加速度计。陀螺测量载体相对惯性坐标系（i系）在载体坐标系（b系）三个轴上的角速度上角标b表示角速度在载体坐标系上的投影。陀螺信号经采样送至导航计算机，误差补偿后进行姿态矩阵（也称捷联矩阵）计算，再利用即时值计算首向角H、俯仰角θ和横滚角γ，由首向角可进一步计算航向角。……