刘明

RoboGuide与西门子虚拟PLC的通信研究

刘明

（上汽通用汽车有限公司 整车制造工程部，上海 201206）

文章阐述了一种利用OPC技术，使RoboGuide和西门子虚拟PLC软件PLCsim可以通信的一种方法，使得在RoboGuide中进行机器人离线编程时，可以跟外部PLC进行信号交互（如：干涉区信号的判断）。实现了机器人离线编程的虚拟仿真，提高了离线编程的完成度。

OPC；RoboGuide；PLCsim；机器人；离线编程；虚拟仿真

前言

随着中国制造2025概念的提出，制造业面临从传统的工业制造向智能制造发展的产业升级。工业机器人作为实现智能制造目标的关键技术之一，已经在各个行业得到了广泛应用。同时，各家机器人制造商也都为自己的工业机器人开发了配套的离线编程仿真软件。例如，日本FANUC公司开发的RoboGuide软件，可以实现对FANUC机器人的离线编程、虚拟仿真等功能。为工业机器人实现智能制造提供了软件基础[1]。

通常，车间现场的机器人站内，如果多台机器人之间存在着碰撞干涉区（机器人之间会发生碰撞、干涉的区域），现场是依靠PLC跟机器人通信来实现干涉区的管理。但是，如果在RoboGuide中做机器人的离线编程时，RoboGuide软件无法直接跟PLC通信，需要借助第三方的OPC服务器软件间接实现跟PLC的信号交互。

本文通过OPC技术，不仅实现了RoboGuide和PLC通信的功能，更进一步实现了其和虚拟PLCsim软件在同一台电脑上的信号交互。实现了FANUC机器人在离线仿真时，机器人程序自动跟PLC程序的通信，提升了机器人离线编程的完成度。

1 概念简介

1.1 OPC技术

OPC是Open Plat Communication的简称，即开放平台通信。……