程淼，陈松，徐进文，张霄烽，陈燕，韩冰

（辽宁科技大学 机械工程与自动化学院，辽宁 鞍山 114051）

管路系统是机械设备的重要组成部分，就像血管网一样，遍布设备全身[1]。弯管因其空间利用率高，在管路系统中得到广泛应用，而其内表面质量是影响设备使用寿命及工作稳定性的重要因素。在众多弯管内表面光整加工工艺中，磁粒研磨法具有良好的柔性和自适应性，对弯折处的应力冲击小，能够较好地改善管件表面应力状态[2-3]。韩冰等[4]利用磁粒研磨法对钛合金弯管内表面进行研磨抛光，通过正交试验，对磁极转速、加工间隙、磨料粒径、进给速度等参数进行了分析优化，得出最佳工艺参数，并验证了磁粒研磨法对提高弯管内表面质量的可行性。陈燕等[5]利用N-S-S-N 圆周排布永磁极对液压导管进行45 min 研磨，表面粗糙度Ra由0.48 μm 降至0.12 μm，经振动测试，振幅、噪声明显降低，油路稳定性得到显著提高。严正伟等[6]利用六自由度机器人带动磁粒抛光装置，对钛合金弯管内表面进行研磨加工，经正交试验优化，并对试验参数进行了极差和方差分析，研磨后，工件表面粗糙度Ra由1.33 μm 降至0.12 μm，表面质量得到很好的改善。上述试验中，弯管的研磨轨迹均为手动采点所得，即利用示教器控制机器人带动研磨装置沿弯管中线等距移动，同时调整研磨装置与弯管之间的角度，并记录各位置的特征点，对特征点进行插值拟合，进而得到弯管的研磨轨迹。该方法中，手动采点效率低，由于操作人的不同，会产生较大随机误差，使研磨间隙波动，难以保证研磨轨迹的一致性以及相对位姿的准确性。……