桂余 陈莉

乳腺癌是女性癌症死亡的重要原因之一[1-2]，目前手术仍是乳腺癌病人最有效的治疗方法之一。但常规外科手术例如改良根治术，术后不可避免造成不同程度的乳房缺失，即便是保乳手术，术后仍遗留明显的乳房畸形或不同程度乳房曲线的破坏，给病人带来困扰和身心损伤。部分病人会继发不同程度失眠、自卑、焦虑、抑郁等心理病变，难以融入正常的社会生活，严重者甚至可破坏夫妻关系、家庭稳定。乳腺外科治疗理念也由最初扩大根治向“微创、精准、个体化和功能保护”转变，而达芬奇机器人远程手术以其独特优势，已经在乳腺外科领域中发挥着越来越重要的作用。

一、达芬奇机器人的由来与发展

1985年，机器人首次应用于医学外科手术领域，当时可编程的通用机器(PUMA)被用于精确的立体定向神经外科活检[3]。随后，Davies等[4]使用Puma 560行经尿道前列腺切除术。随后又陆续出现多个机器人平台的更新换代，如前列腺切除机器(surgeon-assisted robot for prostatectomy,SARP)、前列腺机器(prostate robot,PROBOT)和UROBOT(urological robot)[4-5]。但这些机器人系统不适用于需要动态能力的外科手术[5]。直至1997年，诞生了达芬奇机器人系统，它具有高清3D立体成像、人手震颤过滤、模拟手腕运动及独有的视野跟踪等诸多优势。达芬奇机器人手术系统操作精确度达到1 mm，不仅能将手术视野放大10倍，而且通过光纤使操作台与机械臂达到零延迟的同步效果等特点。达芬奇机器人手术系统融合诸多新兴学科实现了外科手术远程化、微创化、数字化和智能化[6-7]，目前该系统已经在逐步取代腔镜，在乳腺外科微创手术领域越来越受到重视。……