任媛媛，蒲文

（四川大学电子信息学院，成都 610065）

0 引言

脑性瘫痪（cerebral palsy）是一种神经肌肉疾病，是导致儿童神经和运动障碍的最常见原因。脑性瘫痪由多种亚型组成，最常见的类型是痉挛型脑瘫。它与早产密切相关，影响神经功能、运动功能和智力。它还与营养缺乏和胃肠功能障碍有关［1］。由于存活的早产儿数量增加，正常体重的足月儿发病率更高，总体生存时间更长，患有慢性胰腺炎的儿童数量在增加。该疾病影响儿童的发育活动和功能。脑性瘫痪的其他表现包括步态不佳、功能减退和生活质量下降［2］。

康复机器人领域在过去的时间里有了长足的发展。在成人中，对中风后偏瘫患者的上肢机器人辅助治疗的研究表明，与标准治疗相比，在单独控制、协调和力量方面都有显著的进步［3］。踝关节损伤与脑瘫患儿（CP）的功能限制密切相关。被动拉伸通常用于增加受损踝关节的运动范围（ROM）。改善电机控制也是物理治疗的焦点［4］。

有特定功能的脚踝康复系统已经越来越多被开发出来，如西班牙马德里学者设计了一款名为CPWalker的脚踝康复机，它由一个具有体重和自主运动支持的智能步行器和一个用于关节运动支持的外骨骼组成，同时，CPWalker提供了一些策略来改善行走时的姿势控制［5］。后来，康复游戏也逐渐被引入脚踝康复系统。第一个为踝关节开发的虚拟康复系统是罗格斯踝关节［6］，由一个小型6自由度（DOFs）斯图尔特平台型并联气动机器人组成，结合了世界工具包［7］中编写的定制康复视频游戏。……