孟祥凤 商晓英 冯天甜 王涤 徐浩繁 朱旺龙

脑卒中经常威胁人类的生命与健康，近年来其致残率高于80%，重残率高于40%[1-2]。运动功能障碍是脑卒中患者遗留的主要问题，这对他们的生活质量影响很大，运动功能的恢复是脑卒中患者迫切的康复需求和康复目标之一。近年来，大量研究表明，在患者进行康复治疗时，延长治疗时间或增加训练次数都有助于患者功能改善[3-6]。而康复机器人可满足这一需求，它贯穿了康复医学、生物力学、机械学以及机器人等众多领域，自动化程度不但高且有效[7]。现代下肢康复机器人不仅可以模拟正常步行姿势，而且可以通过减重科学地训练下肢运动功能有障碍的患者[8]。通过模拟正常的行走模式训练下肢肌肉以恢复神经系统对步行功能的控制作用，进而改善下肢运动功能[9]。基于以上背景，本文就下肢康复机器人在脑卒中偏瘫患者运动功能障碍中的应用做一综述。

1 下肢康复机器人训练系统

A1下肢康复机器人是广州一康医疗设备实业有限公司参考国外“下肢康复机器人”后研发推出，是一种集电动站立床、减重步行训练系统和类似MOTORMED的下肢智能反馈系统三种常用康复设备于一体的新型训练系统。

1.1 电动起立床 电动起立床是一种使患者由仰卧位或坐位到直立位的重要康复手段，它通过步幅的调整使踝关节做全范围被动活动，达到预防坠积性肺炎、褥疮和骨质疏松等并发症的目的，使康复进程加快。……