摘 要：以机器人为载体，搭建了雷达、视频融合的高速公路异物与异常事件监测系统，利用雷达较强的抗干扰能力，结合视频实现探测场景的可视化，实现高速公路的全天候监测。

关键词：巡检机器人;高速公路护栏;雷达;视频

0    引言

针对高速公路路面可能出现的异物或异常事件，需要一种可靠的监测方式。目前，基于视频图像的监控技术已广泛应用于高速公路监控当中。但受限于建设成本，视频监控依然存在相当大的盲区间隔，且易受天气、光照等外界因素干扰[1]。本文以自主研发的高速公路智能监测预警机器人为载体，如图1所示，搭建了雷达、视频融合的高速公路异物与异常事件监测系统，利用雷达较强的抗干扰能力，结合视频实现探测场景的可视化，实现高速公路异常事件的全天候监测。

1    基于雷达的路面异物识别

相较于毫米波雷达，激光雷达具有精度高、测量距离远等优势[2]，适合本项目的高速公路监测场景。针对激光雷达，根据其发射线束的多少，有单线、多线之分，其中多线又可以分为4～128线等多种规格，不同的线束可以收集的信息不同，对应的工作场景也不同。从技术成熟度来说，单线雷达相较于多线雷达在角频率及灵敏度上反应更快速，且具有较高的可靠性。多线雷达是由于车路协同无人驾驶等领域的兴起而逐渐发展起来的，从系统性能需求与使用场景来看，多线雷达在寿命与稳定性上还有所欠缺，这使得其在复杂的高速公路环境中的使用效果大打折扣[3]。……