黄燕燕 杨鑫 曾彦儒

摘 要：以一个六库位立体仓库为研究对象，研究了在实际工作过程中对立体仓库中的工件进行预先排序优化的方法。分析了使用经典排序算法操作太过费时费力的问题，详细介绍了空位排序法，并用工业机器人和PLC控制器分别进行了编程调试验证。

关键词：立体仓库;工件排序;工业机器人;PLC

0    引言

随着我国经济高速发展，现代物流行业和智能制造工厂也在快速发展，仓储作为物流和工厂流水线中的重要环节，对整个系统运作起着至关重要的作用。立体仓库能有效提高空间利用率和出入库能力，是仓储发展的大势所趋，在仓储流程中的使用越来越多[1-4]。在实际使用过程中，对立体仓库中的工件按照一定规则进行预先排序优化，有助于减少后续工作流程的复杂度，提高工作效率。

1    立体仓库介绍

立体仓库的工件排序问题具有一定的复杂性，本文以上下两层共6个仓位的立体仓库为研究对象，研究其工件排序问题。此立体仓库的6个仓位分别安装有光电传感器，用于检测当前是否存放有工件，并用双色指示灯进行指示，绿色表示有料，红色表示无料，如图1如示。

立体仓库中工件的取放操作由工业机器人协助完成，为了使工业机器人存取工件方便，使用电磁阀控制气缸实现工件托盘的推出和缩回，气缸推出、缩回的状态信号由安装在气缸两头的磁性开关检测。这些信号都接入了PLC控制器，由PLC编程实现按要求推出或缩回料仓[5]。……