张伟 倪子璇 张电宝 祖奔红 戴澳双

摘要：松子具有丰富的营养和保健功能，目前其采摘方式主要靠人工爬树、机器震动以及人站在吊篮这三种方式。分析这几种方式的优缺点后，提出了一种基于无人机的松子采摘方法。该方法是以无人机为本体，其下方悬挂根据松塔形状特制的U型割刀。工作时无人机飞到松塔的上方，通过控制将U型割刀插入松塔的根部，再通过飞升将松塔摘下。

关键词：松子;人工采摘;机械振动;无人机;U型割刀

1.背景

松子又称做松籽、红松果等，是名贵树种红松的种子，主要产自于我国东北部长白山、小兴安岭等山林地区。《本草纲目》记载：松仁性温、味甘、无毒、主治关节风湿、头眩、润五脏、逐风痹寒气、补体虚、滋润皮肤、久服轻身不老。现代研究表明摘要：松子中含有丰富的营养成分，其中不饱和脂肪酸、氨基酸、多糖为重要的生物活性成分，在免疫调节、减肥降脂、抗氧化、抗衰老等方面发挥着重要作用[1]。红松生长五十年后才能结籽，需两年果实才可成熟食用，因此松子极为珍贵，所以红松种子成熟时，需及时采摘避免损失。

2.松子采摘现状

红松松龄可达五百年之久，一般来说天然野生红松林生长80至200年生林结实株数占91%以上，人工栽培红松林生长40至80年结实株数占90%以上。红松果实多数位于树冠顶端、少数位于侧枝末端，树高大挺拔，树高约25米左右，果实于9月初至10月上旬成熟，当球果由绿色变成黄绿色，部分种鳞开裂，进入初熟期，此后种鳞逐渐变黄，个别球果开始脱落，便达到果成熟期，可以采摘。……