李昊哲， 王宏伟,2*

(1.新疆大学电气工程学院， 乌鲁木齐 830047; 2.大连理工大学控制科学与工程学院， 大连 116024)

分析上述研究可以发现，采用一致性原理解决多智能体系统参数辨识问题的有关成果，大多是针对输入和输出数据可观测，且存在独立随机噪声干扰的系统展开的研究。而且上述研究中，不同智能体的数据传输方式大都采用时间驱动(数据经过通信网络以分组的方式被周期性的发送和接收)。由于信道容量和通讯资源的限制，时间驱动通信方案可能不适合一些实际应用，如无线传感器网络要求较低的能量消耗。为解决时间驱动通信的不足，事件驱动通信方案在多智能体控制器的设计中已广泛使用，文献[13]提出基于事件驱动的自适应控制方法，使多个智能体的控制效果达到一致。基于事件触发的分布式滤波问题在文献[14-15]中进行了研究，状态估计值或协方差信息以间歇通信的方式传输给其他智能体，实现状态估计的一致性。文献[16]提出基于事件触发的递归分布式估计器，估计多智能体系统参数。但是，事件驱动的相关文献对含有色噪声的多智能体系统参数辨识研究上，还缺乏有效方法。主要困难为：①系统内部含有未知的中间变量；②测量数据的有色噪声干扰；③设计事件驱动通信机制，在保证系统参数估计精度的同时，降低通信网络中数据传输频率。

针对上述问题，研究Box-Jenkins模型描述的多智能体系统参数辨识。首先，从数据驱动建模的角度出发，利用辅助模型思想解决各个智能体系统内部不可测的中间变量和噪声项。……