王金柯, 高 强

(上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海 200240)

0 引 言

永磁同步电机(PMSM)具有功率密度高、体积小、效率高等优点，已成为现代电力驱动重要的一部分,在电梯、压缩机、伺服电机、航空航天、船舰、新能源汽车等领域得到了广泛的应用[1-2]。在矢量控制下，永磁电机具有良好的控制性能，但需要知道转子位置。光电编码器、旋转变压器等机械传感器的安装，不仅增加了电机结构的复杂性和电机的成本，也降低了系统的可靠性，为此，基于无位置传感器的控制驱动算法也成为了国内外研究的一大热点[3]。

然而在实际运行系统中，电机时刻受到快速变化的负载、逆变器损耗、磁饱和等其他非线性因素的影响。在这种情况下，无位置传感器控制的性能和稳定性会大大降低，这也成为了无位置传感控制的主要弱点。鉴于此，众多学者在提高无速度传感控制的精度和带宽上做了大量研究。文献[4-5]通过补偿逆变器的非线性效应来减少位置估计误差。文献[6]提出了一种去耦自适应观测器，其估计转子速度和位置由q轴和d轴的电流估计误差独立且同时调节，从而减小了位置估计误差。文献[7]讨论了通量估计和基于扩展电动势(EEMF)的估计以提高估计精度。文献[8]基于使用状态滤波器对静止参考框架中EMF进行估计，通过使用参考转矩作为观测器的前馈输入，提出了具有改进带宽的零相位滞后估计器。文献[9]通过对转子位置和速度误差的独立估计，消除负载扰动的影响增强了观测器的动态性能和鲁棒性。……