王文欣，叶洪涛，罗文广，文家燕

摘  要：通过对事件触发的多智能体系统非对称二分一致性问题的分析，针对结构平衡的无向符号图构造一类新的拉普拉斯矩阵，提出了一种分布式事件触发控制协议;运用Lyapunov稳定性理论、矩阵理论、图论、Young不等式等方法，得到系统在事件触发控制下的稳定性条件，并实现智能体状态收敛到幅值和符号均不同的非对称二分一致;运用测量误差设计事件触发条件，使智能体满足触发条件时被触发并更新控制器数据;分析计算出任意两次事件触发时刻的间隔为正常数，证明了本设计能够避免Zeno行为的发生;最后通过数值仿真验证了结论的有效性.

关键词：多智能体系统;事件触发控制;非對称二分一致性;Zeno行为;无向图

中图分类号：TP273          DOI：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2021.04.005

0    引言

多智能体系统的研究最初受到自然界动物群体行为的启发，比如大雁南飞，鱼群躲避捕食者，蜜蜂筑巢等.目前，大量的研究成果已经应用于现实生活中，如多机器人协作控制、多自主水面航行器、车辆编队、无人飞行器[1-4]等.黄恩洲[5]研究了多智能体团队强化学习的交通信号控制，解决了多个交叉路口的交通信号协调控制问题.李春贵等[6]在FMS多智能体调度框架基础上，提出一种智能体生产招投标算法.Altafini[7]提出竞争关系的概念，把边的权值用负数表示，并且针对合作竞争网络的多智能体系统提出了新的控制协议，赋予多智能体系统二分一致性的概念，即当时间趋于无……