吉 庆, 王 腾,3, 赵 远

(1.煤炭科学研究总院, 北京 100013; 2.山西天地煤机装备有限公司, 山西 太原 030006;3.中国煤炭科工集团 太原研究院有限公司, 山西 太原 030006)

引言

铰接式转向因其转向半径小，机动性能好，可在非常狭窄的场地作业[1]，目前广泛应用于煤矿无轨辅助运输领域。众所周知，这类型车辆所处工作环境复杂、工况特殊且不固定，易受到铰接车体结构、重心偏移、载荷变化等因素的影响，使车辆在行驶过程中出现蛇形姿态、侧倾及俯仰波动较大等问题。为了煤矿车辆能在井下安全运行，其转向性能的好坏至关重要，是提高生产效率、减轻驾驶员劳动强度和保证车辆行驶安全的重要保障。线控转向是车辆诸多转向系统中的一种，由于煤矿车辆无人化、自主化的需求，线控转向系统逐步应用于煤矿车辆，该系统能够显著提升煤矿铰接车辆转向系统的性能，有助于车辆在行驶过程中实现主动安全、远程遥控或车辆自主操作，增强车辆对工作环境的适应性。

目前煤矿铰接车辆转向系统仍然基于第四代同轴流量放大转向和先导型流量放大转向原理[2]，其技术研究以及在煤矿井下的应用还处于理论研究和初步试验阶段，仍存在一定的技术难点，譬如：煤矿井下路面起伏不定，车辆在井下行驶时会发生轻微的扭转，使前后车架相对转角的测量存在一定难度；传统的PID控制算法不能够满足线控系统时变和非线性特性的需要，将智能控制算法应用到线控转向系统中存在一定的难度；……