周 强, 张东民， 王 磊， 吕雷雷

(1.上海应用技术大学 机械工程学院， 上海 201418； 2.上海应用技术大学 上海物理气相沉积(PVD)超硬涂层及装备工程技术研究中心， 上海 201418)

引言

在某些负载较大的重型、大型设备中常采用多个执行机构协同工作，同步性要求较高。液压传动具有响应速度快、控制精度高、功重比大和易于控制等优点，被广泛应用于工业领域，因此对其同步控制的研究一直在进行。为提高同步控制精度，张健等[1]对驱动闸门的多个液压缸的位置同步研究，提出单缸采用模糊自整定PID控制的交叉耦合控制方式；李永胜等[2]对铸造液压机双杠同步控制系统从串联型、并联型的同步结构角度进行对比分析，并提出误差反馈同步控制结构达到较好的同步控制精度。

阀控非对称的液压缸由于外形尺寸小、结构简单、泄油少等优点，经常被使用在大型设备中作为执行元件[3]。实际使用中的伺服阀多以结构对称的四通阀为主，然而由于非对称液压缸活塞两侧有效作用面积的不同，导致在大负载、高精度且负载变化范围大的工况中容易出现控制精度差、响应速度慢等问题。由于在实际控制中很少考虑到液压缸结构不对称问题，使液压缸活塞杆在伸出和缩回时运动精度出现较大差异，在液压同步控制中尤为突出，以至于影响系统整体同步控制效果。为解决非对称液压缸活塞杆伸出和缩回的动态特性非对称问题，汪首坤等[4]分析了带遗传因子的预测迭代学习在阀控非对称缸中的影响，虽然一定程度上解决了非对称缸的问题，但存在算法复杂，计算量过大等问题，较难运用到实际工业控制中。……